NXT绘图仪拼装详解

这两天写了软件,测试了一下可以工作了。今天重新拆出来拍拼装过程图。文末有测试视频。

先上拼装图。点击可以看大图。如有不了解可以留言。

代码终于更新出来了,见NXT绘图仪代码

 

pen_1

用的是签字笔的笔芯,刚好可以卡住。

 

 

pen_2

4条15长度的梁组成的前臂,把上一步的笔头穿过前段,锁紧。

 

 

pen_3

控制笔的电机。

 

 

pen_4

如图安装电机。

 

 

arm1_2

补充一张说明前臂的结构。

 

接下来拼后臂。

 

arm2_2

用上面的零件拼出来传动装置。两个黄色半单位厚的分别向两边卡紧,保证传动齿轮不会横向移动带来回差。

 

arm2_1

后臂同样是4个15长度的梁。图上x4是用来固定前一张图的传动装置的,同样用十字轴卡紧,保证不会来回晃动。

 

 

arm2_3

上电机啦。

 

 

arm2_4

如图,用两个鞘固定电机,另外插在轴上的两单位零件,是方便断电的时候拧电机用的。到此后臂也完成了。

 

接下来把前后臂连起来。

arm_connect

如图,用6单位的十字轴完成连接。分别穿过图示的位置。

 

arm_connect_done

连接完成。拧一下下面电机的轴,前臂应该可以动了。

 

开始拼底座。 

base_1

一目了然… 电机前面伸长出去的轴是用来支持后臂的,用一端是一个长度,一端是半个长度的鞘连接,保证表面光滑。

 

base_2

看看背面。

 

准备合体~~

base_connect_1

 

base_connect_2

如图,把后臂放到底座上,上4个鞘卡紧。分别拧一下电机的轴,让前后臂的位置如下图。

 

all

上NXT,连线如图。A口连底座的电机,B口连后臂上的电机,C口连控制笔的电机。

 

程序也已经七七八八了,先上个测试的视频,画的是正方形,虽然不是很正,也不是很方 -____-

 

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NXT绘图仪拼装详解》有 18 条评论

  1. 就是哈哈说:

    只有更新速度够快,俺们这些粉丝才能更忠实!

    • easonke说:

      还不是特别有码字的经验,所以要挤很久才能写点东西出来,哈哈。会更新得越来越快的。有什么想知道的也留个言,我才更有方向。

  2. Lyman说:

    谢谢码字啊!否则看不到细节了:)
    受教!
    再问一句:什么时候上程序呀?

    • easonke说:

      :D 最近要去新马旅游,在准备,没怎么更新。先上了视频里面用的测试程序,还有一些简单的解释。可以先下载玩玩。下周我再继续更新~~

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  10. cuilu123说:

    你好,看过您的painter好多遍,不明白抬笔的机构是什么原理,您能说明一下吗?还有就是看了youtube上面的bennetelli的protrayer原理一样,结构却不一样,里面的抬笔好像通过齿轮实现,但有点不清,希望您讲解一下其中的奥秘,谢谢!

    • easonke说:

      抬笔是通过两侧的弹簧完成的。下笔是通过上方电机带动橙色L型的那块压住笔头实现的。
      看了Bennetelli的视频,他的抬笔是在机身做的。我的第一个版本也是。不清楚他的是不是用齿轮实现。我当时那个是用LA。因为整个机身都很重,用齿轮很难带动。

      • cuilu123说:

        首先,非常感谢您的回复。您说的用两侧弹簧压住笔头的机构我可以看明白。不明白的是您的第一个版本NXT painter,因为第一个版本用的三个电机都是垂直安装的,最右边的那个应该是驱动手臂的抬落笔,可是它的输出部分却是垂直向上的,搞不懂怎样可以将上面的驱动力传递给下边的手臂,难道是用绳子吊着?呵呵。两年前偶然看jaquet droz和maillardet的书写字的写字偶人时就对能书写的机器很感兴趣,感觉很神秘,也搜集了这方面很多的资料。古代的写字偶人是通过凸轮带动连杆组成两自由度的机构完成书写的,写的部分已经明白,就是搞不懂抬落笔的机构,希望通过您的和Bennetelli的视频获得启示,呵呵,就是这样的。

        • cuilu123说:

          youtube上面大概有三个这样的包括您的和benetelli的抬落笔都是通过机身的,感觉这样更仿人一些。而您第二个用弹簧的机构很新颖,可总觉得用弹簧的加上电机放在手臂外侧,上面不很稳定,请问是否有这样的可能?

          • easonke说:

            通过机身的方式确实会比较稳,手臂可以更长,但是一开始的时候一般要调整笔的高度。而且如果出现不水平的情况的话,不同位置下笔的力道会不同。
            新的结构是为了避免上面提到的情况而做的尝试。为了避免不稳,一个是手臂尽量短,一个是底部要有支撑。就像下面图中伸长出去的轴就是用来支撑的。
            支撑

        • easonke说:

          电机是垂直的,带动一个齿轮到LA,所以输出的力量就是垂直的了。当时用的是小的LA,所以可能在视频上看不出来。

  11. cuilu123说:

    谢谢您的讲解,我准备搭建一下这个绘图仪实际体会其中的道理。

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